[Baek Jongmin的冲击波]“机器人自主进球”……韩国足球机器人首胜意义非凡
韩国首次举办RoboCup 2026……机器人的“足球盛会”
首粒进球、首场胜利……韩国队排名虽低，但凭自主研发机器人取得成果
胜负格局由中国机器人和中国队的绝对优势主导
韩国虽在机器人本体技术上落后，但仍可凭人工智能争取追赶时间
本月3日下午3时50分。在仁川松岛会展中心举行的汉阳大学与Arobot“Heroes”队机器人足球比赛拉开帷幕。虽然这并非人类足球比赛，但为观看韩国队挑战未知领域而聚集的观众，仍带着满满好奇坐满了看台。
模仿人类外形的机器人“Alice5”看上去有些不稳定，步态也显得略有不足。无论是观看者还是研究人员，同样都显得有些不安。现场甚至还准备了轮椅，以防机器人摔倒。
尽管如此，比赛还是开始了。随后，我方机器人看见足球后一步一步走上前，朝球门将球踢出。随着“进球”被宣告，这成为韩国机器人在RoboCup上记录的首粒进球。
在Alice5打入首球的瞬间，全场响起“哇”的惊叹声。发出这声感叹的是Arobot代表Eom Yunseol。即便在正式比赛前的练习中还显得不安的Eom Yunseol，脸上也难掩“现在终于成了”的喜悦。观众们也高呼“进了”。这是韩国在RoboCup人形机器人大型组联赛中记录下的首个进球瞬间。
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◆8年前还在滑雪场摔倒的机器人，如今从首球到首胜=机器人足球赛事“RoboCup 2026”于上月30日至本月5日在仁川松岛会展中心举行。正式比赛从2日开始，持续3天。本届赛事共有45个国家、364支队伍、2879名代表团成员参赛。各支由企业和大学研究人员组成的队伍，都带来了倾注心血、通过人工智能学习训练的机器人参赛。
赛事的核心是足球。不同形态的机器人将足球踢进对方球门以争取胜利，这一点与人类足球并无太大不同。当然，也有不同之处。那就是在人类足球赛事中表现并不突出的中国队，此次几乎包揽了赛事前列名次。
以2018年平昌冬季奥运会为契机举办的机器人滑雪大赛上，汉阳大学-Arobot队的“Diana”正在飞驰。Diana当时未能按赛事规定正确通过必须穿越的红色和蓝色旗门，撞上围栏，未能完赛。图片由Baek Jongmin提供
View original image记者曾观看过以2018年平昌冬季奥运会为契机举行的机器人滑雪大赛上，汉阳大学队机器人的滑雪冲刺。当时，机器人在一名曾是滑雪国家队成员的研究人员帮助下力争完赛，但最终未能完成比赛。8年过去，由同一批研究人员打造的足球机器人不仅打入首球，还取得首胜。虽然未能晋级决赛轮，但对于“出生”仅一个多月的Alice5以及汉阳大学·Arobot团队而言，这依然是一段积累实战经验的宝贵时光。
记者在现场看到的人形机器人也频频失误。它们朝着球走去时会侧翻，转向时也会突然坐倒，有时甚至会在球门前犹豫良久。其间，观众时而欢呼，时而叹息。机器人倒下后再动起来会让观众惊讶，而跌倒后重新站起时，现场还会响起掌声。“比想象中厉害”和“还不算完美”的评价同时出现。
汉阳大学 Arobot 团队正在检查出战RoboCup 2026的机器人。当时还担心机器人能否正常行走、会不会摔倒，但最终成功打入首球并取得首胜。图片由Baek Jongmin技术专家供图
View original image根据RoboCup人形机器人足球联赛官方结果，人形机器人大型组冠军由中国清华大学队获得，亚军为中国农业大学队，季军为北京信息科技大学队。韩国队也在该组别参赛，但很难跨越中国这一高墙。
中国队使用了本国商用机器人企业Booster Robotics的产品。也就是说，人类队员只需开发踢足球所需的人工智能即可。相较之下，汉阳大学·Arobot团队则必须同时完成机器人开发与人工智能训练。
汉阳大学与Arobot团队成员在RoboCup 2026期间正让Alice5机器人行走。于今年5月完成组装的Alice5在大赛期间也持续学习，步行性能大幅提升。图片由Eom Yoonseol提供
View original image占据赛场的中国机器人身高约1.2米，大致相当于小学低年级学生。相比之下，汉阳大学Arobot团队的Alice5高达1.7米。
如果说Booster Robotics的机器人凭借为足球比赛特化的把手等设计让研究人员操作更为轻松，那么Alice由于个头更高，连研究团队操控起来都显得吃力。即便如此，汉阳大学·Arobot团队仍堂堂正正地以接近成年男性体型的机器人参赛。
与去年赛事相比，中国队变得更强了。根据官方结果表，实现两连冠的清华大学队在决赛中以6比2击败中国农业大学队。清华大学队在预选赛阶段同样以压倒性差距击败对手，在战术层面也全面压制其他队伍。
中型机器人比赛项目中，德国队夺冠，维护了足球强国的自尊，但其同样是使用中国机器人参赛，因此也很难称得上是完全意义上的胜利。
单看成绩，韩国队的表现或许令人遗憾：1胜1平3负。Alice5在大型组最终排名第17位。但这粒宝贵的首球和这场首胜，是研究人员汗水与泪水凝结而成的成果。虽然确认了与世界顶尖水平的差距，但也看到了希望。
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◆中国机器人是一道高墙，但会跳舞的机器人与会踢足球的机器人并不相同=本届赛事中，存在感最强的依然是中国机器人。中国《人民日报》报道称，参赛的38支队伍采用了Booster Robotics机器人。
中国机器人在大型、中型、小型各组别都表现活跃。一名业内人士表示：“中国的足球机器人在韩国国内也有供应。根据人工智能功能和性能不同，价格有差异，但大约花数千万韩元就能买到。”
在观赛前，记者原以为中国产机器人拥有压倒性优势，但现实并非如此。即便采用同样的中国产平台，有些队伍的机器人能够稳定朝足球移动，甚至像人类一样运用阵型战术。
但也有一些队伍的机器人无法正常移动。即便拥有优秀硬件，比赛表现之所以不同，原因在于各队自行开发的比赛用人工智能水平存在差异。
这与通过各类视频传播开来的中国机器人整齐划一的群舞和翻腾动作明显不同。这不禁让人联想到本届世界杯上，韩国国家足球队虽拥有世界级球员，却因主教练战术不足未能打进32强正赛的情景。
人形机器人足球的胜负，最终还是取决于人工智能与控制软件。识别足球的能力、估算自身位置的能力、摔倒后恢复的能力、行走中保持平衡的能力，以及判断应朝哪个方向射门的能力，都必须彼此联动。
机器人也需要像人一样进行身体对抗，也会摔倒。人工智能运作正常的机器人会自行起身并重新投入比赛；而无法做到这一点的机器人，则会被人拖离场外。
机器人随着音乐跳群舞、在舞台上像人一样跟随动作，这属于基于强化学习的动作生成技术。但足球场与舞台不同，没有预设音乐，也没有既定路线。
足球会朝难以预测的方向滚动，对方机器人会挡在前方，机器人之间也会彼此碰撞。无论是给队友传球，还是从对方脚下断球，都并不容易。即便是那些凭借强化学习而会跳舞的中国机器人，其用于自主比赛的人工智能也还谈不上完美。
◆韩国队，自主研发机器人的成果=汉阳大学·Arobot团队的Alice5除取得1场胜利外，还留下了更大的成果。比赛之外的时间里，Alice5在活动现场来回行走，吸引了观众目光。随着比赛一场场推进，它的步行和足球能力不断提升。这样的成果最终转化为“最佳自主研发人形机器人奖”。
Alice5身高达1.7米，已接近成年男性水平。这是因为它从一开始就以在高风险、高强度产业环境中替代人类劳动为目标开发。按照物理规律，个头更高的机器人在平衡控制与精密控制上更困难，快速机动也更为吃亏。
开发主力、汉阳大学教授Han Jaegwon同时谈到了遗憾与可能性。Han Jaegwon表示：“最后一场比赛打得非常顽强，是所有机器人全部投入的总力战。”他还称：“完成仅一个多月的新版本机器人Alice5，通过这次RoboCup大赛，实战完成度实现了飞跃式提升。”Han Jaegwon接着表示：“现在我们已经拥有无论在什么地方都能顺利行走的信心。能在如此短时间内如此快速完成机器人，我们的研究人员让我感到非常自豪，也非常了不起。”
本届赛事中，Eom Yunseol获得个人特别奖“Silvia Coradeschi RoboCup Award”，这一点也值得关注。该奖项是为纪念RoboCup创始理事、早期策划先驱、已故Silvia Coradeschi教授而设立，授予为RoboCup社区发展和机器人学领域作出贡献的女性工程师。Eom Yunseol与其丈夫Han Jaegwon一道，始终奋战在推动韩国人形机器人产业发展的最前线。
Eom Yunseol将这场首胜称为“宝贵的胜利”。她回忆称，出生刚满1个月10天的Alice5在赛事首日甚至无法稳稳站立，一直向前摔倒。Eom Yunseol表示：“那些倒栽下去、连头部都摔坏的Alice机器人，是我们的硬件研究人员通宵抢修后重新救活的；与此同时，软件研究人员完成了步行能力。”她解释称：“仅用一夜时间让机器人恢复，绝不是一个容易的过程。”
Eom Yunseol强调，克服难关后，Alice5在次日比赛中实现了自主站立、行走和踢球。她表示：“这是一台1.7米高的大型机器人，在没有操控员辅助的情况下自主踢足球，而且还是100%自主足球比赛。”她接着称：“第三场比赛结果是3比0，Alice终于取得首场胜利。这是首次对抗占据赛场90%的中国产机器人而拿下的胜利，是一场宝贵的胜利。”
Eom Yunseol强调：“此次RoboCup最大的成果，是我们完成了步行能力。若想有朝一日与人类共存，我们还有很长的路要走。希望大家记住我们正在走的这条路。”
本届赛事留下的课题也十分明确。韩国机器人确实成长了，但也清楚看到了差距，以及可以追赶的切入点。KAIST教授Myeong Hyeon表示：“在机器人领域，并不是说不会出现类似人工智能聊天机器人ChatGPT或AlphaGo那样的戏剧性时刻，但目前仍有不少必须克服的难题。”
Myeong Hyeon举例称，难点包括足球比赛中的群体阵型，以及与其他机器人的协作等问题。他尤其预测：“在硬件部分，我们也仍有追赶空间。最终胜负将由驱动机器人的人工智能来决定。”
◆为何应该为那些跌倒的机器人加油=韩国人形机器人产业正面临危机。与中国的价格竞争力和供应链、德国长期积累的软件、美国的人工智能研究生态相比，韩国仍有许多不足。然而，由韩国亲手制造的机器人能够自主进球，这一幕证明韩国并未放弃这场竞争。
RoboCup 2026的最终排名表虽然写着中国的胜利，但中国机器人也不能说已经完美。对于曾在2018年滑雪场看过机器人摔倒的记者而言，2026年在仁川足球场看到的这粒首球，已是巨大的前进。RoboCup的目标，是到2050年让达到人类水平的足球机器人登场。如果韩国人形机器人加快追赶步伐，这并非无法实现的目标。
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