보스턴다이나믹스, 바퀴 단 아틀라스 공개…360도 회전 점프도 성공

기존 발목 구동 장치에 스쿠터 휠 장착
360도 회전 점프와 측면 이동 선보여

현대자동차그룹 로봇 전문 계열사 보스턴다이나믹스가 발 대신 바퀴를 장착한 휴머노이드 로봇 아틀라스(Atlas)를 공개했다. 360도 회전 점프와 측면 이동 등 고난도 동작을 선보이며 모터와 전신 제어 기술의 성능 한계를 검증하는 연구 과정을 소개했다.

보스턴다이나믹스는 9일(현지시간) 아틀라스의 휠 장착 모델이 다양한 동작을 수행하는 영상을 공개했다. 기존 발목 구동 장치에 스쿠터 휠을 장착한 형태로, 영상에서 아틀라스는 방향을 바꿔 옆으로 빠르게 이동하거나 공중에서 몸을 한 바퀴 회전한 뒤 착지하는 동작을 선보였다.

아틀라스 휠타입이 360도 회전 점프를 수행하는 모습. 보스턴다이나믹스 유튜브 영상

한쪽 다리를 들어 올린 채 반대쪽 휠 하나로 몸을 지탱하고, 바닥에 누운 상태에서 스스로 일어나 앞으로 나아가는 모습도 담겼다. 바닥과의 접지 조건이 달라지는 상황에서도 균형을 유지하며 전신 움직임을 제어하는 능력을 보여준 것이다.

이번 휠 타입은 상업화를 위한 모델이 아닌 연구용 플랫폼이다. 보스턴다이나믹스는 모터와 전신 제어 기술이 까다로운 조건에서도 안정적으로 작동하는지 확인하기 위해 이번 연구를 진행했다. 특히 휠 주행은 출발과 회전, 정지 과정에서 모터가 실제 하중을 지탱하면서 높은 토크와 속도를 발휘해야 해 모터 성능을 검증하기에 적합하다는 설명이다.

연구에는 강화학습과 시뮬레이션 기술도 적용됐다. 가상환경에서 다양한 동작을 반복 학습한 뒤 실제 로봇에 적용하는 심투리얼(sim-to-real) 방식이다. 이 과정에서 실제 모터의 동작 특성을 가상환경에 정밀하게 반영해 시뮬레이션과 실제 하드웨어 사이의 차이를 줄이는 데 집중했다.

아틀라스 휠타입이 방향을 전환하며 주행하는 모습. 보스턴다이나믹스 유튜브

보스턴다이나믹스는 이러한 학습 과정을 거쳐 아틀라스가 360도 회전 점프를 첫 시도 만에 성공적으로 수행했다고 밝혔다.

아틀라스 제어 엔지니어 앤디 우(Andy Wu)는 영상에서 "학습 과정에서 로봇이 점프하면서 측면으로 이동하는 사이드 대시(side dash)를 수행하는 모습이 특히 인상적이었다"며 "학습 파이프라인을 통해 로봇이 스스로 휠을 굴려 이동하는 방법을 찾아냈을 때 놀랍고 기분이 좋았다"고 말했다.

보스턴다이나믹스는 이번 연구를 통해 정밀한 모터 제어와 강화학습의 연계가 휴머노이드 로봇의 전신 제어 기술을 고도화하는 데 중요하다는 점을 확인했다고 설명했다.

이승진 기자 promotion2@asiae.co.kr