[노필터 로봇]춤추고 뛰던 휴머노이드, 이제는 ‘손’ 전쟁

삼성SDS 로봇팀에 中 우지 합류…20자유도·탄력성 갖춰
韓 기계연 카이로스도 구동기 이어 핸드에 주력
전신 촉각으로 제조현장 투입 겨냥

춤추고 달리고, 점프하는 로봇들의 특징은 다리다. 하지만 차세대 휴머노이드 로봇 경쟁의 무게중심이 다리에서 '손'으로 이동하고 있다. 중국이 앞서 있는 기술을 도입하거나 국내 기술로 손을 개발해 휴머노이드 경쟁의 '최후의 한방'으로 삼으려는 시도가 속속 등장 중이다.

삼성SDS가 8일 개최한 리얼 서밋에서 중국 기업 우지의 로봇 손이 전시돼있다. 사진=백종민 테크 스페셜리스트

삼성SDS는 8일 공개한 로봇 전환(RX) 전략에서 레인보우로보틱스, 월든로보틱스 등 국내외 10개 기업과 '팀 REX(Robotics EXcellence)'를 구성했다. 이 팀에는 로봇 손으로 유명한 중국 우지(Wuji)가 포함됐다. 우지는 삼성의 계열사인 레인보우로보틱스의 로봇과 함께 전시되며 향후 등장할 삼성 휴머노이드 로봇의 손이 어떻게 현실화할지에 대한 방향성을 제시했다.

로봇 전문가들은 휴머노이드의 핵심 난제로 손을 꼽는다. 박종우 서울대 기계공학부 교수는 로봇 기술 가운데 가장 구현하기 어려운 부분이 손이라고 설명했다.

우지가 제작한 최신 로봇 손은 사람처럼 상황에 따라 관절이 뒤로도 움직일 수 있는 탄력성이 있다. 사진=우지 유튜브 캡처

휴머노이드 분야에서 앞서간 중국은 로봇의 손에서도 두드러진 성과를 내고 있다. 우지는 대표 선수다. 우지의 최신 손은 금속의 한계를 돌파했다는 평이다. 5개 손가락에 20개의 능동 자유도를 갖췄고, 각 관절은 독립적으로 움직이며 손가락을 서로 맞대는 동작과 옆으로 벌리는 움직임도 가능하다.

특히 관절을 외부 힘으로 반대 방향으로 움직일 수 있는 '백드라이버블' 직결구조를 채택한 것이 두드러진다. 물체와 부딪혔을 때 무조건 버티는 딱딱한 손이 아니라 힘에 따라 물러나거나 자세를 바꿀 수 있다는 의미다. 박 교수도 "다른 로봇 손과 달리 탄력성이 있다는 게 돋보인다"고 했다. 우지는 손에 촉각도 배치했다.

국내에서도 손에 기반한 '촉각'이 휴머노이드의 차별화 기술로 부상하고 있다. 류석현 한국기계연구원장은 7일 '2026 글로벌 기계기술 포럼'에서 휴머노이드 '카이로스' 개발 전략을 설명하며 "휴머노이드 로봇에 구동기(액추에이터)에 이어 두 번째 중요한 게 핸드"라고 강조했다.

카이로스도 우지처럼 촉각과 사람의 피부 재현을 목표로 한다. 류 원장은 카이로스가 다른 휴머노이드와 차별화할 기술로 촉각을 꼽았다. 촉각은 손에서 멈추지 않는다. 기계연은 팔과 발, 무릎, 상체까지 촉각을 느끼는 피부를 덮을 계획이다.

류석현 한국기계연구원장이 7일 열린 '2026 글로벌 기계기술 포럼'에서 휴머노이드 '카이로스' 개발 전략을 설명하고 있다. 사진=백종민 테크 스페셜리스트

류 원장은 자동차 조립라인의 좁은 운전석에 들어가거나 조선소 협소 공간에서 용접하는 상황을 예로 들며 촉각의 중요성을 강조했다. 로봇이 카메라로 주변을 보는 것만으로는 팔이나 무릎이 주변 구조물에 닿았는지 정확히 파악하기 어렵다는 것이다. 류 원장은 "사람처럼 몸 전체로 접촉을 느끼고 그에 따라 움직임을 조절해야 실제 산업 현장에서 인간을 대신할 수 있다"고 예상했다.

백종민 테크 스페셜리스트 cinqange@asiae.co.kr